Arduino!

Продолжаю работу над реализацией радара на базе лазерного датчика.

После замены УЗД, из-за его большой погрешности по углу луча, на лазерный датчик с узконаправленным лучом у меня возникли проблемы со срывом цикла поворота сервопривода при считывание данных с датчика.

Тогда я предпринял попытку разнести управление сервоприводом и считывание данных с датчика на разные платы. Это дало положительный результат, но нужно было синхронизировать поворот сервопривода и получение измерения.

Плата с сервоприводом была определена, как master, а плата с датчиком, как slave. 

Логика получения данных с датчика следующая:

• Master после поворота на нужный угол отправляет запрос на slave по  Wire.begin(8);       /* инициализация I2C Master */
• Slave получает запрос в void setup() Wire.begin(8);
• Slave запускает код, который вычисляет расстояние, передает master по  I2C символ о готовности к передаче данных, в данном случае код "2" и по SoftwareSerial art1(9,8); передаем растояние разбитое надва байта.
• Master получает код "2"  Wire.requestFrom(8, 1); /* Запрос на получение подтверждения   */

• Если код получен то получаем два байта  byte v1 = uart1.read();    byte v2 = uart1.read(); и собираем значение TOF_distance = v1 | (v2<<8);

  Это позволило получать стабильный результат, но с некоторыми проверками.

  В код считывания данных с датчика пришлось добавить функцию проверки получения замера, тюкю if (uart2.available()>=32) не всегда возвращала результат, для этого надо сделать несколько повторений до получения результата.

  За основу работы с датчикам использовался код

• /*
•   TOF ranging test
• 
   
•   Receives from serial port 1, sends to the main serial (Serial 0).
• 
   
•   This example works only with boards with more than one serial like Arduino Mega, Due, Zero etc.
• 
   
•   The circuit:
•   - TOF Laser Range Sensor attached to Serial port 1
•   - Serial Monitor open on Serial port 0
• 
   
•   created 27 July 2020
•   by kaloha [Waveshare] https://www.waveshare.com/
• 
   
•   This example code is in the public domain.
• */
• #include <HardwareSerial.h> //[6](https://sigmdel.ca/michel/ha/esp8266/super_mini_esp32c3_en.html)[12](https://www.luisllamas.es/en/esp32-uart/)
• 
   
• HardwareSerial Serial2(1); // Создаём объект для Serial1
• 
   
• unsigned char TOF_data[32] = {0};   //store 2 TOF frames
• unsigned char TOF_length = 16;
• unsigned char TOF_header[3] {0x57,0x00,0xFF};
• unsigned long TOF_system_time = 0;
• unsigned long TOF_distance = 0;
• unsigned char TOF_status = 0;
• unsigned int TOF_signal = 0;
• unsigned char TOF_check = 0;
• 
   
• void setup() {
•   // initialize both serial ports:
•   Serial.begin(115200);
•   Serial2.begin(9600, SERIAL_8N1, 0, 1); // Указываем RX и TX
• }
• 
   
• bool verifyCheckSum(unsigned char data[], unsigned char len){
•   TOF_check = 0;
• 
   
•   for(int k=0;k<len-1;k++)
•   {
•       TOF_check += data[k];
•   }
• 
   
•   if(TOF_check == data[len-1])
•   {
•       Serial.println("TOF data is ok!");
•       return true;    
•   }else{
•       Serial.println("TOF data is error!");
•       return false;  
•   }
• 
   
• }
• 
   
• void loop() {
•   Serial.println("read from port 1");
•   // read from port 1:
•   if (Serial2.available()>=32) {
•      for(int i=0;i<32;i++)
•      {
•        TOF_data[i] = Serial2.read();
•      }
•  
•     for(int j=0;j<16;j++)
•     {
•       if( (TOF_data[j]==TOF_header[0] && TOF_data[j+1]==TOF_header[1] && TOF_data[j+2]==TOF_header[2]) && (verifyCheckSum(&TOF_data[j],TOF_length)))
•       {
•         if(((TOF_data[j+12]) | (TOF_data[j+13]<<8) )==0)
•         {
•            Serial.println("Out of range!");
•          }else{
•            Serial.print("TOF id is: ");
•            Serial.println(TOF_data[j+3],DEC);
•    
•            TOF_system_time = TOF_data[j+4] | TOF_data[j+5]<<8 | TOF_data[j+6]<<16 | TOF_data[j+7]<<24;
•            Serial.print("TOF system time is: ");
•            Serial.print(TOF_system_time,DEC);
•            Serial.println("ms");
•    
•            TOF_distance = (TOF_data[j+8]) | (TOF_data[j+9]<<8) | (TOF_data[j+10]<<16);
•            Serial.print("TOF distance is: ");
•            Serial.print(TOF_distance,DEC);
•            Serial.println("mm");
•    
•            TOF_status = TOF_data[j+11];
•            Serial.print("TOF status is: ");
•            Serial.println(TOF_status ,DEC);
•    
•            TOF_signal = TOF_data[j+12] | TOF_data[j+13]<<8;
•            Serial.print("TOF signal is: ");
•            Serial.println(TOF_signal ,DEC);
•    
•            Serial.println("");
•          
•         }
•         break;
•       }
•     }
• 
   
•   }
• 
  
   

• }

  Для исключения получения результата я его изменил, но надо его перепроверить, хотя результат я получаю стабильнее.

• void requestEvent() {
•    
•     int story=0;
•     for(int z=0;z<6;z++){
•       Serial.print("available-");
•       Serial.println(z);
•      if (uart2.available()>=32) {
•         BOT:
•         for(int i=0;i<32;i++)
•         {
•         TOF_data[i] = uart2.read();
•         }
•        
•         for(int j=0;j<16;j++)
•         {
•          
•          // Serial.print("j");
•          // Serial.print(j);
•           if( (TOF_data[j]==TOF_header[0] && TOF_data[j+1]==TOF_header[1] && TOF_data[j+2]==TOF_header[2]) && (verifyCheckSum(&TOF_data[j],TOF_length)))
•           {
•             if(((TOF_data[j+12]) | (TOF_data[j+13]<<8) )==0)
•             {
•             Serial.println("Out of range!");
•             }else{
•            
•      
•             TOF_distance = (TOF_data[j+8]) | (TOF_data[j+9]<<8) | (TOF_data[j+10]<<16);
•            
•             TOF_story = TOF_distance;
•            
•             Serial.println("");
•          
•             }
•             break;
•           }
•           if (j>14) {// надо проверить для чего я это прописал. задача в том, чтобы при отсутствие результата замера потор его и получить результат
•             story ++;
•             //Serial.print("story");
•             //Serial.println(story);
•            
•             if (story > 10) {
•               TOF_distance = TOF_story ;
•               break;
•             }
•             goto BOT;
•             }
•          
•         }
•       }
•       if (TOF_distance>=1){
•          
•         break;
•       }
•     }
•     loop:
•     Wire.write('2'); // передаем 2 для подтверждения
•     delay(50);
•     Serial.print("TOF distance is: ");
•     Serial.print(TOF_distance,DEC);
•     Serial.println("mm");
•     art1.write(TOF_distance & 0xFF); // передаем младший байт числа val
•     art1.write((TOF_distance>>8) & 0xFF); // передаем старший байт числа val
•     Serial.println(".");
• }